Kisfalud első írásos említése 1237-ből maradt fenn Kázmér néven. Középkori birtokosai a Csák nemzetségből leszármazott Kisfaludy család, amely 1543-ban Pál személyében alispánt adott a vármegyének. Kisfalud községnek ő volt az egyedüli birtokosa az 1560-as évekig. Halála után két nővére, Ilona (Niczky Ferencné) és Borbála (Újszászy Györgyné) bírta a közsé-get, amikor Pál fia, Balázs személyében nagy tehetségű egyéniség vette át a birtok ügyeinek intézését. A férfiágon kihalt mihályi Csákyak vagyonát vásárolta meg, a Ládonyi Zsuzsannával kötött házassága után pedig a ládonyiak birtokainak (Mihályi, Gyóró) nagy részére tette rá a kezét.

Kisfalud a 16. században igen szegény település volt, pedig a kisfaludi jobbágyság – különösen a 17. század folyamán – nagy szorgalommal irtotta az erdőt és a falu használatlan földjén, ill. a kiirtott erdők helyén gyümölcsöskerteket alakítottak ki. A földesurak azonban a terjeszkedésnek ezt az egyetlen módját is tiltották. 1588-ban az adóterhek miatt 23 jobbágy-és zsellércsalád vonult ki a faluból, hogy adómentes, szabad földön építkezzen.

Az 1594. évi török pusztítás Kisfaludot sem kímélte, 1604-ben egyetlen lakott jobbágyházat találtak benne. A 17. században lakóinak legnagyobb része evangélikussá lett, 1683-ban a Bécs ellen vonuló török seregek, 1704-ben labanc rácok dúlták fel a falut. A 18. században az addig kizárólagos Kisfaludy-földesuraság mellett a Káldy, Béri Balogh, Rátky, Farkas, Angyal-családok is birtokosok lettek. A Káldy-féle birtokrészt Niczky György szerezte meg, aki Kisfaludy Zsigmondtól is tekintélyes ingatlanokat vásárolt. 1777-ben birtokaik arányában kiosztották a közös legelőket és erdőket a birtokos nemesek között. A Farkas kanonok által Kisfaludon építendő templomhoz a középbirtokosok adták a telket a temető mellett. A kisfaludi jobbágyoknak a 18. század közepén még 600 darabból álló juhnyájuk volt, amelyből 1828-ra már semmi sem maradt a korlátozó intézkedések hatására. Tovább élt a gyümölcstermesztés, kialakult a háziipar jellegű faipar, híres faragók laktak itt ekkor. 1848-ban evangélikus harangtorony épült. Az 1848-49-es szabadságharcban 19 kisfaludi harcolt.

Az 1885-ös évben Önkéntes Tűzoltó Egyesület, 1924-ben sportegyesület alakult. A II. világháború 43 hősi halottat követelt a falutól. 1945-ben 118 földigénylő között 302 kh. földet osztottak ki. 1965-ben művelődési ház épült. 1973-ban egyesítették a települést a szomszédos, szinte egybeépült Mihályival.

Az 1989-es népszavazás eredményeként Kisfalud visszanyerte önállóságát, 1990. január 1-jétől ismét önálló település. A község számára a postai, az orvosi, gyógyszertári, bolti és vendéglátóipari ellátás biztosított. Több mint 20 éve rendelkeznek vezetékes ivóvízzel, közel egy évtizede a földgáz-hálózat is kiépült. A föld mélyében a falu alatt jelentős mennyiségű szén-dioxid van, ezt a helyi gázüzem termeli ki és továbbítja Répcelakra. A kiaknázott kutakban termálvizet, gyógyvizet és kristályvizet találtak. Ezek hasznosítása a jövő feladata.